無人駕駛汽車激光雷達測試與開發(fā)教學(xué)實驗平臺的激光雷達具有極高的角分辨率、距離分辨率、速度分辨率、速度測量范圍廣、能獲得多種目標(biāo)圖像、抗干擾能力強、體積和重量都比微波雷達小等一系列獨特的優(yōu)點，下面就由小編為大家介紹一下吧!

　　介紹

　　激光雷達和照相機分別在無人駕駛過程中，環(huán)境感知信息主要包括以下幾個部分:第一，駕駛路徑上的感知;對于結(jié)構(gòu)化道路，可以感知交通線，即車道線、道路邊緣、道路分區(qū)和不良道路狀況的識別;對于非結(jié)構(gòu)性道路來說，實際上會更加復(fù)雜。

　　對周圍物體的感知是對可能影響交通和車輛安全的靜態(tài)和動態(tài)物體的識別，包括對車輛、行人和交通標(biāo)志的識別，包括交通燈識別和限速牌識別。

　　對于環(huán)境感知所需的傳感器，我們將其分為三類:

　　感應(yīng)周圍物體的傳感器包括激光雷達、照相機和毫米波雷達。

　　用于定位無人飛行器的傳感器有全球定位系統(tǒng)、慣性測量單元和編碼器。

　　激光雷達的特點

　　激光雷達系統(tǒng)測量3D空間中每個像素和發(fā)射器之間的距離和方向，并通過傳感器創(chuàng)建真實世界的完整3D模型。操作激光雷達系統(tǒng)的基本方法是發(fā)射激光束，然后測量物體表面反射光返回的信號。激光雷達模塊接收反射信號所需的時間提供了一種直接測量激光雷達系統(tǒng)和物體之間距離的方法。關(guān)于物體的附加信息，例如其速度或材料成分，也可以通過測量反射信號中的某些特征來確定，包括誘發(fā)的多普勒頻移。最后，通過操縱發(fā)射光，可以測量環(huán)境中的許多不同點，從而創(chuàng)建一個完整的3D模型。

　　激光雷達與雷達相似，但分辨率更高，因為光的波長比無線電波長小10萬倍。它可以區(qū)分真實的移動行人和海報，在三維空間建模，檢測靜態(tài)物體，并準(zhǔn)確測量距離。

　　激光雷達是一種發(fā)射激光束來探測目標(biāo)位置、速度和其他特征量的雷達系統(tǒng)。它具有測量精度高、方向性好的優(yōu)點。

　　1.極高分辨率

　　激光雷達工作在光學(xué)波段，其頻率比微波高2 ~ 3個數(shù)量級。因此，與微波雷達相比，激光雷達具有極高的距離分辨率、角度分辨率和速度分辨率。

　　2.抗干擾能力強

　　激光波長可以發(fā)射發(fā)散角很小(μrad量級)的激光束，多徑效應(yīng)小(不會形成定向發(fā)射，微波或毫米波會產(chǎn)生多徑效應(yīng))，可以探測低空/超低空目標(biāo);

　　3.獲得豐富的信息

　　可以直接獲取目標(biāo)的距離、角度、反射強度和速度等信息，生成目標(biāo)的多維圖像;

　　4、能全天工作

　　主動激光探測不依賴于外部照明條件或目標(biāo)本身的輻射特性。它只需要發(fā)射自己的激光束，并通過檢測發(fā)射激光束的回波信號來獲取目標(biāo)信息。

　　然而，激光雷達最大的缺點是它容易受到工作環(huán)境中的大氣條件和煙霧的影，實現(xiàn)全天候工作環(huán)境非常困難。

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